أول من أخترع الدراجة كوسيلة انتقال هو الكونت دي سيفراك عام 1790 وكانت بسيطة جدا تتكون من عارضة بسيطة من الخشب تصل بين عجلتين. ولم يحدث بها أي تطور حتى عام 1818 عندما واتت البارون الألماني دريز دي ميسرة ساوربرون فكرة العجلة الأمامية القائدة وتركيب مقود للدراجة.
لكن الثورة الكبرى قي تطور الدراجة جاءت علي يد حداد فرنسي أسمه بيير ميشو الذي اخترع الدواسات وقام بتصنيع هذا الاختراع في عام 1861 وبعد بداية شاقة جاءته الثروة والشهرة فقد أنتج 150 دراجة باع الواحدة ب150 فرنكا ذهبا.
و منذ ذلك الوقت لم يتعد الأمر إدخال تحسينات عليها فاستبدلت العجلة الخشبية بأخرى حديدية و في عام 1875 أصبح الإطار المعدني مجوفا بفضل جيل تروفو ثم غلف بالمطاط .