في أوائل ديسمبر من عام 1891، بحث الدكتور الكندي جيمس نايسميث (James Naismith)، أستاذ التربية البدنية بجامعة ماكجيل (McGill University) في مونتريال (Montréal)، والذي يعمل أيضًا معلمًا في مدرسة التدريب الخاصة بجمعية الشبان المسيحية (YMCA) (والمعروفة حاليًا بكلية سبرينجفيلد (Springfield College)) في مدينة سبرينجفيلد بولاية ماساتشوستس (Springfield, Massachusetts) بالولايات المتحدة الأمريكية، عن ابتكار لعبة قوية تُقام داخل الصالات يشغل بها طلابه ويحافظ على لياقتهم البدنية عند مستويات مناسبة في فصول الشتاء الطويلة التي تسود الولايات الواقعة في إقليم نيو إنجلاند (New England).
فبعد رفض عدد من الأفكار الأخرى نظرًا لصرامتها أو عدم تناسبها مطلقًا مع صالات الجمنازيوم (gymnasiums) المحاطة بالجدران، وضع "نايسميث" القواعد (rules) الأساسية لكرة السلة وقام بتثبيت سلة خوخ على سياج يبلغ ارتفاعه 10 أقدام (3.05 متر).وعلى النقيض من الشبكات الحديثة لكرة السلة، فقد ظل قاع سلة الخوخ مسدودًا، ومن ثم كان يتعين استرجاع الكرة يدويًا بعد كل "هدف" أو بعد كل نقطة يتم إحرازها. غير أن هذا الأمر قد أثبت عدم فاعليته. لذا، فقد تم ثقب قاع هذه السلة، المثبتة في عمود (dowel) طويل مرتكز على حامل، مما يتيح خروج الكرات منها في كل مرة تدخل فيها.هذا وقد تم استخدام سلال الخوخ هذه حتى عام 1906، حيث تم استبدالها في نهاية الأمر بسلال معدنية مثبتة في لوحات خلفية تُعرف باسم لوحات الهدف (وهي عبارة عن لوحة مستديرة أو مستطيلة خلف السلة تمنع ضربات الكرة المتجهة إلى الخارج وترجعها، أو تردها إلى داخل السلة). وسرعان ما تم إدخال تغيير آخر يتيح مجرد مرور الكرة عبر السلة، وهو ما مهد الطريق لظهور اللعبة في شكلها المعروف لنا حاليًا. في بادئ الأمر، تم استخدام كرة قدم في إحراز الأهداف. فعندما يتمكن اللاعب من إحراز هذه الكرة داخل السلة، فإن فريقه يحصل على نقطة. والفريق الذي كان يحصل على أكبر عدد من النقاط هو الذي يعتبر الفائز في المباراة.[4] وعادة ما كان يتم تثبيت السلال في شرفة الملعب المنخفضة، ولكن ثبت أن هذا الأمر غير عملي وذلك عندما بدأ الجمهور يتدخل في تصويبات الكرة. وقد تم استخدام لوحة الهدف المثبتة خلف السلة للحيلولة دون وقوع هذا التدخل، هذا إلى جانب كونها ذات تأثير إضافي يتمثل في السماح بالتصويبات المرتدة.[5] وقد اكتشفت حفيدة نايسميث مذكراته التي كتبها بخط يده في أوائل عام 2006، والتي تشير إلى أنه كان قلقًا بشأن لعبته الجديدة التي ابتكرها، والتي اشتملت على قواعد مستقاة من لعبة للأطفال يطلق عليها اسم "(Duck on a Rock (Duck on a Rock)")، وذلك لفشل الكثير من الألعاب التي تم ابتكارها قبل ذلك في هذا الإطار.وقد أطلق نايسميث على اللعبة الجديد اسم لعبة "كرة السلة"
تمت إقامة أول مباراة رسمية في كرة السلة داخل الصالة الرياضية الخاصة بجمعية الشبان المسيحية في 20 يناير من عام 1892 وشارك فيها تسعة لاعبين. وقد انتهت هذه المباراة بنتيجة 1-0؛ حيث تم تصويب تسديدة الفوز من على بُعد 25 قدمًا (7.6 مترًا) 25 قدم (7.6 م)، على ملعب تبلغ مساحته نصف مساحة الملعب الحالي الذي تقام عليه مباريات كرة السلة المفتوحة (Streetball) (Streetball) أو مباريات دوري الرابطة الوطنية لكرة السلة الأمريكية (National Basketball Association) (NBA - يعرف أيضًا بدوري كرة السلة الأمريكية للمحترفين). وبحلول عام 1897-1898 أصبح العدد القياسي للاعبي كل فريق خمسة لاعبين.
بدأت ممارسة لعبة كرة السلة للسيدات في عام 1892 داخل كلية سميث (Smith College) عندما قامت سيندا بيرينسون (Senda Berenson)، إحدى معلمات التربية البدنية، بتعديل القواعد التي وضعها نايسميث فيما يتعلق بكرة السلة لتتناسب مع السيدات.وبعد وقت قصير من تعيينها داخل كلية سميث، توجهت سيندا إلى نايسميث لتعرف منه المزيد عن هذه اللعبة. ونظرًا لإعجابها الشديد بهذه الرياضة الجديدة وبالقيم التي يمكن تعلمها من خلالها، فقد قامت بتنظيم أولى مباريات كرة السلة النسائية بين طالبات الكلية في 21 مارس من عام 1893، وذلك عندما لعبت طالبات السنة الأولى في الكلية مع طالبات السنة الثانية. هذا وقد تم نشر القواعد التي وضعتها سيندا لهذه اللعبة للمرة الأولى في عام 1899. وبعد مرور عامين، أصبحت سيندا محررة أول دليل تعليمات يتم إصداره لكرة السلة للسيدات من قبل شركة إيه جي سبالدينج (A.G. Spalding) (A.G. Spalding)، والتي قامت بنشر قواعد كرة السلة الخاصة بالسيدات.
كان يتم إرسال المهتمين الأوائل بممارسة لعبة كرة السلة إلى جمعيات الشبان المسيحية في جميع أنحاء الولايات المتحدة الأمريكية، وسرعان ما انتشرت هذه اللعبة داخل الولايات المتحدة الأمريكية وكندا.وبحلول عام 1895، انتشرت هذه اللعبة بشكل جيد داخل العديد من مدارس الفتيات الثانوية.وعلى الرغم من أن جمعية الشبان المسيحية كانت مسئولة في بادئ الأمر عن تطوير هذه اللعبة ونشرها، فإنها في غضون عقد واحد فقط من الزمن أصبحت لا تشجع هذه الرياضة الجديدة بسبب خشونة اللعب وبدأت أنظار الجماهير المتعصبة لمزاولة هذه اللعبة تنصرف عن جمعية الشبان المسيحية ومهمتها الأساسية التي أخذتها على عاتقها.بيد أنه سرعان ما ملأت الأندية الرياضية للهواة إلى جانب الكليات وأندية المحترفين الفراغ الذي خلفته هذه الجمعية. وفي السنوات التي سبقت الحرب العالمية الأولى، تنافس كل من اتحاد الرياضيين الهواة (Amateur Athletic Union) (Amateur Athletic Union) ولرابطة الأمريكية للاعبين الرياضيين بين الكليات (Intercollegiate Athletic Association of the United States) (Intercollegiate Athletic Association of the United States (المعروفة سابقًا باسم الرابطة الوطنية للاعبين الرياضيين بين الكليات (NCAA)) للتحكم في قواعد هذه اللعبة.وقد تم إنشاء أول بطولة دوري للمحترفين، وهو الدوري الوطني لكرة السلة (National Basketball League)، في عام 1898 لحماية اللاعبين من الاستغلال وتعزيز الدعوة لممارسة لعبة أقل خشونة.وقد استمر هذا الدوري لمدة 5 سنوات فقط.
بحلول خمسينيات القرن العشرين، أصبحت كرة السلة من اللعبات الرئيسية التي تُمارس داخل الكليات، وهو ما مهد الطريق نحو زيادة الاهتمام بكرة السلة للمحترفين. وفي عام 1959، تم إنشاء قاعة تكريم مشاهير كرة السلة (basketball hall of fame) في مدينة سبرينجفيلد بولاية ماساتشوستس الأمريكية.وتشتمل قوائم هذه القاعة على أسماء عظماء اللاعبين والمدربين والحكام والأشخاص الذين ساهموا بشكل كبير في تطوير هذه اللعبة.
وفي بادئ الأمر، كانت تتم ممارسة لعبة كرة السلة بكرة قدم (soccer ball).هذا وقد كان اللون البني هو لون أولى الكرات التي تم صنعها خصيصًا لممارسة كرة السلة، وكان ذلك فقط في أواخر الخمسينيات من القرن العشرين. ولكن فيما بعد، قام توني هينكل (Tony Hinkle) في إطار بحثه عن تصميم كرة سلة أكثر وضوحًًا للاعبين والمتفرجين على حد سواء باستخدام الكرة ذات اللون البرتقالي التي يشيع استخدامها في وقتنا الحالي. ولم تكن المراوغة عن طريق تنطيط اللاعب للكرة جزءًا من القواعد الأصلية لهذه اللعبة باستثناء استخدام هذا النوع من المراوغة في "التمريرة المرتدة" بين أعضاء الفريق الواحد.ذلك أن تمرير الكرة كان الوسيلة الأساسية لتناقلها. وفي نهاية الأمر، أُتيح استخدام المراوغة ولكن بشكل محدود نتيجة عدم تناسق شكل الكرات الأولى التي كانت تُستخدم في ممارسة هذه اللعبة. ثم أصبحت المراوغة جزءًا أساسيًا من ممارسات هذه اللعبة فقط مع حلول خمسينيات القرن العشرين تقريبًا حين اهتمت المصانع بتحسين شكل الكرة.
تعد كل من كرة السلة وكرة الشبكة (netball) وكرة الخدعة (dodgeball) (dodgeball)، والكرة الطائرة (volleyball)، واللكروس (lacrosse) من ألعاب الكرة التي عُرف عنها تحديدًا أنها من ابتكار سكان أمريكا الشمالية.وفيما يتعلق بألعاب الكرة الأخرى، مثل البيسبول (baseball) وكرة القدم الكندية (Canadian football)، فيرتبط ابتكارها بدول الكومنولث (Commonwealth of Nations) أو دول أوروبية أو آسيوية أو أفريقية.ورغم عدم وجود دليل مباشر حتى الآن يشير إلى أن فكرة كرة السلة قد استُوحيت من اللعبة القديمة المعروفة باسملعبة كرة أمريكا الوسطى (Mesoamerican ballgame) (Mesoamerican ballgame)، فإن بداية التعرف على هذه اللعبة كان قبل ابتكار نايسميث لها بنحو 50 عامًا على الأقل من خلال كتابات كل من جون لويد ستيفنز (John Lloyd Stephens) وأليكسندر فون همبولدت (Alexander von Humboldt).هذا وقد كانت أعمال ستيفنز خاصة، التي تضمنت رسومًا قام بها فريدريك كاثروود (Frederick Catherwood)، متاحة في معظم المؤسسات التعليمية في القرن التاسع عشر فضلاً عن أنها كانت تحظى أيضًا بانتشار واسع